Cómo eliminar el factor de gravedad de las lecturas del acelerómetro en el acelerómetro Android de 3 ejes

Question

¿Alguien puede ayudar a eliminar el factor g de las lecturas del acelerómetro. Estoy usando SensorEventListener con el método onSensorChanged() para obtener datos de Sensor.TYPE_ACCELEROMETER. Solo necesito valores de aceleración puros en todas las direcciones. Entonces, en cualquier estado si el dispositivo es estable (o en velocidad constante), debería dar (0.0,0.0,0.0) aproximadamente. Actualmente, dependiendo de su cabeceo y balanceo, me da salida variable dependiendo de las fuerzas g que actúan en cada eje.

Espero que haya alguna fórmula para eliminar esto, ya que también obtengo valores de orientación (pitch and roll) del detector Sensor.TYPE_ORIENTATION. Yo había usado algunos pero no funcionó.

¿Alguna ayuda, por favor?

Answer 1

Diferenciar con respecto al tiempo una función de tiempo le libera de las constantes.

Por lo tanto, tomando la derivada de la señal del acelerómetro obtendrá el "tirón", que luego puede volver a integrar con el fin de obtener la parte no constante de la aceleración que está buscando.

En términos Layman, tome una muestra del acelerómetro cada 1 segundo y restáurela de la muestra anterior. Si la respuesta es (muy cerca de) cero, no estás acelerando relativamente a la tierra. Si el resultado es distinto de cero, integrelo (en este caso, multiplique por un segundo), tiene su aceleración.

Dos cosas, sin embargo: -Busca ruido en la señal, redondee su entrada. -No espere resultados hiper-precisos de acelerómetros en chip. Puede usarlos para detectar temblores, cambios en la orientación, pero no para saber cuántas G experimenta mientras hace giros bruscos en su automóvil.

Answer 2

Una forma (para dispositivos solo con acelerómetro) es eliminar el vector de gravedad de los datos del acelerómetro al restar los valores que vendrían en caso estático para la misma orientación. Pero como la orientación se calcula de nuevo tomando lecturas de aceleración y no de forma independiente, no es muy precisa.

El giroscopio puede ayudar en este caso. Pero pocos androides todavía tienen un verdadero giroscopio. Y usar sus lecturas en bruto no es tan simple.

Answer 3

Eche un vistazo al siguiente enlace.

http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html

Answer 4

Se puede utilizar un filtro de paso bajo.

hacer esto para cada uno de los valores de los sensores:

g = 0.9 * g + 0.1 * v 

Dónde v es su valor actual del sensor y g es una variable global inicialmente puesto a cero. Tenga en cuenta que necesitará tantas variables g como ejes tenga.

Con v = v - g puede eliminar el factor de gravedad del valor de su sensor.

Answer 5

Simplemente reste g (~ 9.8m/s^2) veces la dirección z de la matriz de rotación. O para ser más explícito al respecto, y mucho

a = your accelerometer reading, 
R = your rotation matrix (as a 9-long vector). 

Entonces lo que quiere es

(a[0]-g*R[6], a[1]-g*R[7], a[2]-g*R[8]). 

Answer 6

Uso Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION en lugar de Sensor.TYPE_ACCELEROMETER