¿Alguna de las 6DOF desarrolladas ha realizado una estimación utilizando solo los sensores de iPhone, no el video? Se entiende la deriva del acelerómetro y el giroscopio.6DOF usando el acelerómetro y el giroscopio
El giroscopio proporciona tasas de orientación relativa bastante confiables. Pude desarrollar con los datos del giroscopio.
Sin embargo, tengo más problemas derivando la traducción del acelerómetro. La doble integración de la aceleración conduce a datos de posición inútiles muy rápidamente (menos de medio segundo).
He intentado eliminar el sesgo con un paso de calibración, pero la posición sigue siendo deficiente. Lo que es peor, es que el sesgo no es constante. Cambia con el tiempo, y el ruido adormece la señal.
Estoy interesado si alguien ha podido desarrollar un 6DOF con solo el acelerómetro y el giroscopio que funciona de manera confiable durante 5-10 segundos con poca deriva en la traducción y la orientación.
¿Le gustaría a quien lo votó como "demasiado localizado" dar una razón? No parece localizado para mí. – Jasarien
cbroaddus puede publicar el código que usa para hacer la doble integración. La forma en que lo hago es usar la propiedad userAcceleration para obtener la aceleración del dispositivo y luego convertir esto en las coordenadas mundiales usando el inverso de la actitud del giroscopio (después de haberlo restablecido en coordenadas mundiales con la actitud de referencia) y luego integro los valores del acelerómetro . No he terminado de codificarlo, así que no puedo pegar mi código todavía y no lo he probado, así que no lo incluyo en la sección de respuestas ... – twerdster
Si usa la propiedad de aceleración del usuario, se han calculado y eliminado el sesgo y el componente de gravedad. Lo que mencionaste debería funcionar bien. La actitud de guiñada se desplaza, pero el cabeceo y el balanceo son estables. He hecho algo similar, y el ruido, la cuantificación, el sesgo y la precisión hacen que la traducción no sea confiable. Si utiliza los datos del acelerómetro sin procesar, tiene que quitar el componente de gravedad usted mismo en combinación con el giróscopo y/o las mediciones externas. – paul