En mi investigación OpenGL (OpenGL Red Book, creo) encontré un ejemplo de un modelo de un brazo robot articulado que consiste en un "brazo superior", un "brazo inferior", una "mano" y cinco o más "dedos". Cada una de las secciones debería poder moverse de forma independiente, pero restringida por las "articulaciones" (los "brazos" superior e inferior siempre están conectados en el "codo").OpenGL pregunta moderna
En modo inmediato (glBegin/glEnd), usan una malla de un cubo, llamada "miembro", y utilizan copias escaladas de esta malla única para cada una de las partes del brazo, mano, etc. "Movimientos" se lograron empujando las rotaciones en la pila de la matriz de transformación para cada una de las siguientes articulaciones: hombro, codo, muñeca, nudillo: se entiende la imagen.
Ahora, esto resuelve el problema, pero como usa el modo inmediato obsoleto, todavía no entiendo la solución a este problema en un contexto OpenGL moderno. Mi pregunta es: ¿cómo abordar este problema usando OpenGL moderno? En particular, ¿debería cada "miembro" individual realizar un seguimiento de su propia matriz de transformación actual ya que las pilas de la matriz ya no son kosher?