Me gustaría hacer una lista de los entornos de simulación de robots notables, incluidas las ventajas y desventajas de los mismos. Algunos ejemplos que conozco son Webots y Player/Stage.Entornos de simulación de robots
Esto me hizo recordar el proyecto breve.
breve es un paquete de software libre y de código abierto que facilita la creación de simulaciones 3D de sistemas multi-agente y vida artificial.
También hay una lista wikipage Robotics simulators
La página wiki es un buen resumen de las herramientas disponibles. – rics
no es tan impresionante como mirando Webots, pero RobotBasic es libre, fácil de aprender, y útil para la creación de prototipos simples algoritmos de movimiento del robot. También puede programar un BasicStamp desde el IDE.
Microsoft Robotics Studio/Microsoft Robotics Developer Studio 2008
Lea también this artículo sobre MSDN Magazine
ABB tiene bastantes una solución llamada RobotStudio para simular sus enormes robots industriales. No creo que sea gratis y no creo que te diviertas mucho, pero es bastante impresionante. Here's a page about it
He estado trabajando con Carmen http://carmen.sourceforge.net/ y lo encuentro útil.
Una de las desventajas con Carmen es la documentación con todo el respeto, creo que la página web está un poco desactualizada e insuficiente. Entonces me gusta escuchar a otras personas con experiencia trabajando con Carmen, o informes/proyectos de estudiantes que tratan con Carmen.
ROS visualizará su robot y cualquier dato que haya grabado desde él.
Paquetes hasta la salida haría rviz y nav_view
Por el momento, si estás haciendo algo con un robot, es probable que ROS sea tu mejor opción. Gazebo es un excelente simulador, y rviz es, en mi opinión, la mejor forma de visualizar datos provenientes de cualquier robot. –
de National Instruments LabView es un entorno de programación gráfica para el desarrollo de sistemas de medición, de prueba y de control. Se podría usar para el control 3D simulation con SolidWorks.
He estado programando contra SimSpark. Es el motor de simulación de código abierto detrás del RoboCup 3D Simulated Soccer League.
Es extensible para diferentes simulaciones. Puede conectar sus propios sensores, actuadores y modelos utilizando los archivos C++, Ruby y/o RSG (Ruby Scene Graph).
Todo depende de lo que quieras hacer con la simulación. hago simulación de robots patas, estoy viniendo desde una perspectiva que es diferente a la robótica móvil, pero ...
Si usted está interesado en la dinámica, entonces el uno de los más antiguos, pero más difícil de usar es SD/rápido . La compañía que lo hizo originalmente fue adquirida por un gran equipo de cad. Puede intentar dirigirse a: http://www.sdfast.com/
Le costará un poco de dinero, pero confío en la precisión de la simulación. No hay un modelo de contacto o colisión, por lo que debe enrollar el suyo. Lo he usado para simular bípedos, nadar peces, etc.Tampoco hay visualización. Por lo tanto, es para el programador hardcore. Sin embargo, es muy respetado entre nosotros, los viejos.
El motor OpenDynamics es utilizado por las personas http://www.ode.org/ para la simulación "más fácil". Viene con un integrador y un paquete de visualización primitivo. Hay enlaces de pitón (¡Hurra para Python!).
La construcción en el modelo de fricción ... está ... bien no muy bien documentada. Y no tiene sentido. Además, las simulaciones pueden "volarse" repentinamente sin razón aparente. Las simulaciones pueden ser o no precisas.
Ahora, MapleSoft (en la hermosa ciudad de Waterloo, Canadá) ha salido con maplesim. Le devolverá un poco de dinero, pero esto es lo que me gusta de él:
Va más allá de la robótica. Puedes virtualmente cualquier cosa. Estoy seguro de que puedes simular el sistema de suspensión de un automóvil, engranajes, motores ... Creo que incluso se conecta con la simulación de circuitos eléctricos. Por lo tanto, si está creando un producto de alto rendimiento, MapleSim es un gran competidor. Vaya a www.maplesoft.com y búsquelo.
Son muy amables de darle una copia de evaluación durante 30 días.
Por supuesto, puedes ir a casa. Puede resolver las ecuaciones de movimiento de Lagrange-Euler para la mayoría de los robots simples usando un programa de cálculo simbólico como arce o matemática. EDITAR: No se pueden realizar de manera elegante ciertos derivados en Maple. Tengo que recurrir a un truco.
Sin embargo, tenga en cuenta el problema de velocidad.
Finalmente, para un trabajo más motivado biológicamente, es posible que desee ver opensim (que no debe confundirse con OpenSimulator).
EDITAR: OpenSim comparte un miembro del equipo con SD/Fast.
Hay muchos otros simuladores especializados. Pero cuidado.
En resumen estos son los criterios de evaluación de un simulador para el trabajo orientado robot:
(1) ¿Qué tipo de modelo de colisión tiene? Si se trata de una colisión elástica muy rígida, puede tener problemas de estabilidad numérica durante las colisiones. (2) Visualización: puede agregar diferentes terrenos, etc. (3) Herramientas gráficas de construcción prácticas para que no tenga que codificar entonces ver-lo-que-consigues. Es difícil pensar en el manejo de un sistema complejo (digamos un humanoide a gran escala).
(4) ¿Cuál es la complejidad del algoritmo de simulación subyacente? Si es O (N), entonces eso es genial. Pero podría ser O (N^4) como sería el caso para una derivación recta de Lagrange-Euler ... entonces su sistema simplemente no se escalará sin importar qué tan rápido sea su máquina.
(5) ¿Qué tan precisa es y te importa? (6) ¿Lo ayuda a integrar sensores? Para robots móviles, debe tener una "vista robotizada" (7) Si se visualiza, ¿puede hacer cosas como seguir automáticamente el objeto mientras se mueve o tiene que perseguirlo?
Espero que ayude!
MRDS es gratis y es uno de los mejores entornos de simulación para robótica.Espacio de trabajo también se puede utilizar, y por favor consulte este enlace si desea una lista completa con robotics simulation software
puede encontrar una gran lista con los entornos de simulación http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/
MRDS es uno de los mejores y es gratis. También LabView es bueno para ser utilizado en robotscs
+1 porque la lista contiene una pequeña descripción y capturas de pantalla de todos los softwares mencionados. – rics
Trik Studio tiene un simulador de modelo 2D agradable y claro y también entornos de programación de programación visual y textual para ellos. Pronto también admitirán herramientas de modelado 3D basadas en el simulador Morse. También es gratuito y de código abierto y tiene una interfaz en varios idiomas.
Un comentario resumido y un comentario para la respuesta aceptada serían útiles. –
Tenemos varias buenas respuestas: prefiero las que incluyen una lista completa como las respuestas de Epatel y Ezu o se elaboran como la respuesta de Prometheus.one. – rics