Flujo de visualización de punto de nube usando PCL

Question

Estoy procesando datos de RGB y profundidad y construyendo puntos de nube que se visualizarán, actualmente uso PCL Visualizer y funciona bien. Quiero tener el visualizador en un hilo diferente (en tiempo real por lo que se volverá a dibujar el punto de turbidez mundial, probé hilos impulso pero me da un error de ejecución "VTK mesa de mal de búsqueda"

Cualquiera sabe cómo visualizar corriente de ? puntos de enturbiamiento en un hilo diferente

Answer 1

OK, lo tengo para trabajar ahora, tal vez hice algo mal antes, aquí es cómo lo hice usando hilos impulsar y mutex

bool update; 
    boost::mutex updateModelMutex; 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 

    void visualize() 
    { 
     // prepare visualizer named "viewer" 

     while (!viewer->wasStopped()) 
     { 
      viewer->spinOnce (100); 
      // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated 
      boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex); 
      if(update) 
      { 
       if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud")) 
        viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud"); 
       update = false; 
      } 
      updateLock.unlock(); 

     } 
    } 


    int main() 
    { 
     //Start visualizer thread 
     boost::thread workerThread(visualize); 

     while(notFinishedProcessing) 
     { 
      boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex); 
      update = true; 
      // do processing on cloud 
      updateLock.unlock(); 

     } 
     workerThread.join(); 
    } 

ACTUALIZACIÓN:

según t su page La razón es que agregar una nube de puntos vacía al visualizador hace que las cosas se vuelvan locas, así que edité el código de arriba