find_package (PCL 1.2 REQUERIDO) usando CMake devuelve una ruta incorrecta

Question

Estoy usando una máquina Ubuntu 12.04 y tengo el siguiente problema: Estoy tratando de compilar y crear un archivo C++ usando CMake, pero cuando doy el comando "Marca" después de "cmake .." me sale el error:

pcl_openni_grabber.cpp:2:29: fatal error: pcl/point_cloud.h: No such file or directory compilation terminated.

Ahora mi CMakeLists.txt es la siguiente:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) 

project(pcl-openni-grabber) 

find_package(PCL 1.2 REQUIRED) 

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) 
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) 
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) 

add_executable (pcl_openni_grabber pcl_openni_grabber.cpp) 
target_link_libraries (pcl_openni_grabber ${PCL_LIBRARIES}) 

donde el ambiente PCL_INCLUDE_DIRS variable contiene:

/usr/include/pcl-1.5 

Ahora después de 2 horas de trabajo para entender el problema, lo encontré en el comando find_package(). En la práctica, cuando ejecuto "cmake ..." devuelve la ruta incorrecta a las bibliotecas de pcl (biblioteca de nubes de puntos). De hecho, esta es la salida de "cmake ..":

-- The C compiler identification is GNU 
-- The CXX compiler identification is GNU 
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc 
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works 
-- Detecting C compiler ABI info 
-- Detecting C compiler ABI info - done 
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ 
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works 
-- Detecting CXX compiler ABI info 
-- Detecting CXX compiler ABI info - done 
-- checking for module 'eigen3' 
-- found eigen3, version 3.0.5 
-- Found eigen: /usr/include/eigen3 
-- Boost version: 1.46.1 
-- Found the following Boost libraries: 
-- system 
-- filesystem 
-- thread 
-- date_time 
-- iostreams 
-- checking for module 'flann' 
-- found flann, version 1.7.1 
-- Found Flann: /opt/ros/fuerte/lib/libflann_cpp_s.a 
-- checking for module 'openni-dev' 
-- found openni-dev, version 1.5.2.23~precise 
-- Found openni: /usr/lib/libOpenNI.so 
-- Found libusb-1.0: /usr/include 
-- Found qhull: /usr/lib/libqhull.so 
-- looking for PCL_COMMON 
-- Found PCL_COMMON: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_common.so 
-- looking for PCL_KDTREE 
-- Found PCL_KDTREE: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_kdtree.so 
-- looking for PCL_OCTREE 
-- Found PCL_OCTREE: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_octree.so 
-- looking for PCL_SEARCH 
-- Found PCL_SEARCH: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_search.so 
-- looking for PCL_SAMPLE_CONSENSUS 
-- Found PCL_SAMPLE_CONSENSUS: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_sample_consensus.so 
-- looking for PCL_FILTERS 
-- Found PCL_FILTERS: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_filters.so 
-- looking for PCL_TRACKING 
-- Found PCL_TRACKING: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_tracking.so 
-- looking for PCL_IO 
-- Found PCL_IO: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_io.so 
-- looking for PCL_FEATURES 
-- Found PCL_FEATURES: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_features.so 
-- looking for PCL_REGISTRATION 
-- Found PCL_REGISTRATION: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_registration.so 
-- looking for PCL_SEGMENTATION 
-- Found PCL_SEGMENTATION: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_segmentation.so 
-- looking for PCL_SURFACE 
-- Found PCL_SURFACE: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_surface.so 
-- looking for PCL_VISUALIZATION 
-- Found PCL_VISUALIZATION: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_visualization.so 
-- looking for PCL_KEYPOINTS 
-- Found PCL_KEYPOINTS: /opt/ros/fuerte/lib/libpcl_keypoints.so 
-- Found PCL: /usr/lib/libboost_system-mt.so;/usr/lib/libboost_filesystem-mt.so;/usr/lib/libboost_thread-mt.so;pthread;/usr/lib/libboost_date_time-mt.so;/usr/lib/libboost_iostreams-mt.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_common.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_common.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libflann_cpp_s.a;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libflann_cpp_s-gd.a;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_kdtree.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_kdtree.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_octree.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_octree.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_search.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_search.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_sample_consensus.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_sample_consensus.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_filters.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_filters.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_tracking.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_tracking.so;/usr/lib/libOpenNI.so;vtkCommon;vtkRendering;vtkHybrid;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_io.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_io.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_features.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_features.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_registration.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_registration.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_segmentation.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_segmentation.so;optimized;/usr/lib/libqhull.so;debug;/usr/lib/libqhull.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_surface.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_surface.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_visualization.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_visualization.so;optimized;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_keypoints.so;debug;/opt/ros/fuerte/lib/libpcl_keypoints.so (Required is at least version "1.2") 
-- Configuring done 
-- Generating done 
-- Build files have been written to: /home/jacopo/dev/university/prova/build 

Como se puede ver, devuelve la ruta de acceso a la biblioteca PCL de un paquete en particular de ROS (Robot Operating System) que se instala a través de Gestor de paquetes Synaptic en el directorio "/ opt/ros". La biblioteca de pcl correcta e incluye están en "/usr/include/pcl.1.5" y "/ usr/lib".

Al desinstalar ros, find_package devuelve las rutas correctas y puedo compilar y compilar sin problemas. Pero dado que necesito a Ross para la universidad y al mismo tiempo necesito cmake, ¿cómo puedo hacer que cmake funcione teniendo ros instalado? ¿Alguna idea?

Answer 1

Puede afinar la ruta de búsqueda en el comando find_package:

find_package(PCL 1.2 REQUIRED PATHS /usr NO_DEFAULT_PATH) 

Esto podría ser un poco de fuerza bruta; podría encontrar una forma mejor de excluir /opt de la consideración cuando CMake busque el paquete.

Como un aparte, es probable que no deba usar link_directories. La documentación indica por qué generalmente no se necesita.