Al crear un mundo en Box2D tiene la opción de permitir que los cuerpos duerman (no se hace simulación en ellos si se detienen). ¿Por qué no está durmiendo la opción predeterminada? ¿Qué desventajas tiene?Desventajas de los cuerpos dormidos en Box2D
En mi experiencia, al menos en otros motores de física, dormir cuando se detiene es el comportamiento predeterminado. La razón principal por la que puedo pensar para no tener cuerpos dormidos es que una vez que están durmiendo, solo se despertarán por una colisión. Es decir, si quitaras lo que está debajo del objeto dormido, no se caerá, sino que permanecerá congelado en el aire hasta que algo colisione con él y haga que responda nuevamente a la gravedad.