Costura de imagen de cámara múltiple

Question

He estado ejecutando un proyecto de costura de imágenes desde varias cámaras, pero creo que tengo un cuello de botella ... Tengo algunas preguntas sobre este tema.

Quiero intentar montarlos en un vehículo en el futuro y eso significa que las posiciones relativas y orientaciones de las cámaras están FIJAS.

Además, como uso varias cámaras y trato de suturar imágenes usando HOMOGRAFÍA, coloco las cámaras lo más cerca posible para que los errores (debido a que los focos de las cámaras no están en la misma posición y es imposible ya que las cámaras ocupan cierto espacio.) se puede reducir.

Aquí hay un breve video de experimento mío. http://www.youtube.com/watch?v=JEQJZQq3RTY

El resultado costura es muy terrible como se muestra allí ... pesar de que el la escena capturada por las cámaras es estática, la homografía conserva variable.

El siguiente enlace es el código que he hecho hasta ahora y code1.png y code2.png son imágenes que muestran parte de mi código en Stitching_refind.cpp.

https://docs.google.com/folder/d/0B2r9FmkcbNwAbHdtVEVkSW1SQW8/edit?pli=1

he cambiado algunos de los contenidos en el código hace unos días como para hacer el Paso 2, 3 y 4 (Por favor marque las 2 imágenes png mencionados anteriormente) sólo una vez.

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En resumen, mis preguntas son:

1. ¿Es posible averiguar regiones solapadas antes de características de computación? No quiero calcular las características en las imágenes completas ya que resultará en más tiempo computacional y desajustes. Me pregunto si es posible JUSTAR las características de la computadora en la región superpuesta de 2 imágenes adyacentes.

2. ¿Qué puedo hacer para que la homografía obtenida sea más precisa? Algunas personas hablaron de CALIBRACIÓN DE LA CÁMARA y probaron algún otro método de coincidencia. Todavía soy nuevo en Computer Vision ... Traté de estudiar algunos materiales sobre la calibración de la cámara, pero todavía no tengo idea de para qué sirve. Hace

aproximadamente 2 meses hice una pregunta similar aquí: Having some difficulty in image stitching using OpenCV

, donde uno de quien responde Chris dijo:

Suena como si se fuera de este sensatez, pero si usted tiene acceso a ambas cámaras, y se mantendrán estacionarias con entre sí, luego calibrando fuera de línea, y simplemente aplicando la transformación en línea hará que su aplicación sea más eficiente.

¿Qué significa "calibrar fuera de línea"? y que ayuda?

Gracias por cualquier consejo y ayuda.

Answer 1

Como Chris escrito:

However, your points are not restricted to a specific plane as they are 
imaging a 3D scene. If you wanted to calibrate offline, you could image 
a chessboard with both cameras, and the detected corners could be used 
in this function. 

Calibrar sin conexión significa que se utiliza un patrón callibration del fáciles de detectar. Luego calcule la matriz de transformación. Después de esta calibración, aplica esta matriz (previamente calculada) a las imágenes adquiridas, debería funcionar para usted.