¿Qué es un buen simulador de Robótica?

Question

Así que actualmente estoy haciendo una investigación de robótica, y tenemos un brazo construido a medida en el laboratorio que nos gustaría simular. He hecho un poco de búsqueda en google y wikipedia, y parece que hay una buena cantidad de aplicaciones de código abierto y propietarias para hacer exactamente lo que necesito, como Gazebo, LpzRobots, Webots, RoboLogix y otros. Nuestras principales herramientas de investigación se encuentran en C++ y en la interfaz a través de la red.

Mi pregunta es, ¿alguien por ahí tiene alguna experiencia en el manejo de simuladores de robótica? ¿Me puede recomendar cuál de estos debería saltar, o si debería levantar y comenzar a escribir el mío desde cero? Mi principal uso será la prueba de planificación del movimiento (así que me gustaría poder controlar la posición del robot exactamente sin preocuparme por la dinámica) y las pruebas de dinámica del controlador (todo lo contrario) para un robot de cadena cinemática personalizado.

Answer 1

Microsoft Robotics tienen el Robotics Studio EM que es un conjunto completo de herramientas para cualquier tipo de robot ... UAV, UGV, manipuladores, etc.

Una de esas herramientas es el VSE (entorno de simulación visual) basada en el motor de Física AGEIA que permite simular no solo la cinemática de su robot, sino también la simulación de sensores y del entorno.

Incluso pueden tener el modelo 3D del brazo que está utilizando, sé que tienen uno para el KUKA LBR3, por ejemplo.

alt text http://i.msdn.microsoft.com/Bb483076.image001(en-us,MSDN.10).jpg

Answer 2

He estado jugando con SimSpark recientemente. Es la plataforma que se usa para la RoboCup 3D Simulated Soccer League.

Answer 3

Nunca recomendaría escribir su propio simulador a menos que se ven obligados a. No es una gran experiencia de aprendizaje, y nunca funcionará tan bien como las que miles de personas mejoraron durante muchos años.

Dicho esto, aquellos con los que he tenido experiencias positivas son Gazebo y motor de dinámica abierta (si está utilizando Matlab para su simulación). Definitivamente recomendaría usar Gazebo en combinación con ROS. Ambos se están volviendo más estándar y están mejorando constantemente. Existen simulaciones preexistentes en las que puede basarse el suyo como el robot errático (para plataformas de tracción diferencial de dos ruedas) y el PR2 (para plataformas de tipo humanoide). Si solo desea realizar la verificación de colisión y la cinemática, le recomendaría usar rviz y el formato urdf en ROS. Muy fácil de empezar y muy bien probado.

Por cierto, he usado Microsoft Robotics Developers Studio en el pasado, y no es tan bueno como ROS. Sé que tienen una nueva versión que corrige muchos de sus problemas anteriores, pero no tiene sentido porque no tiene la extensa base de código o comunidad que ROS.

Answer 4

Si está familiarizado con el lenguaje de programación C++, WEBOTS, ROBOWORKS, V-REP son, al menos, tres software de simulación compatible con C++. Un completo list with robotic simulation software is here