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Estoy buscando idealmente una biblioteca/código C++ (pero si no al menos un algoritmo) que resuelve el problema IK para una cadena dada de n nodos, de los cuales se conocen estimaciones para la posición de k nodos (donde k < n) en la cadena.C++ Algoritmo cinemático inverso/biblioteca que incluye el método para IK cuando la posición de varios nodos en cadena conocida
Cualquier ayuda muy apreciada.
enfoque iterativo es el mejor (el enfoque analítico puede ser más preciso y más rápido de calcular pero las ecuaciones detrás de él son muy difíciles de derivar y cualquier cambio en la cinemática los invalida). no necesita buscar IK con nodos conocidos, en su lugar, divida su cinemática en secuencias de ubicación conocida a ubicación conocida y todas las partes manejan como un problema simple de IK. – Spektre
por cierto. para los algoritmos de iteración solo necesitas aritmética de matriz (usualmente uso para matrices de transformación IK 4x4) las operaciones necesarias son matriz * matriz, matriz * matriz inversa de vector. para obtener información más detallada en google, haz una demostración/tutorial de un brazo robótico OpenGL y allí encontrarás todo lo que necesitas – Spektre