Sí, es legal.
Es legal en HTML 4.01, y también es legal en el HTML 4 Strict doctype, porque no es una de las características obsoletas, como la etiqueta FONT.
No es legal en ninguna versión de XHTML. La razón es que, por definición, XHTML debe ser compatible con XML y el signo común sin escindir tiene un significado especial en la especificación (para entidades).
Cuando sea posible es preferible utilizar XHTML porque es una especificación más estricta, más moderno y más información se puede encontrar aquí http://en.wikipedia.org/wiki/XHTML. Por lo general, HTML se usa para soporte heredado.
entiendo HTML todavía se utiliza por razones prácticas, en muchos lugares, y en este caso se considera una buena práctica utilizar la versión escapado, a pesar de que en realidad es legal en su tipo de documento.
Un ampersand "por sí mismo" se denomina "ampersand sin escote" si alguna vez desea buscar más sobre el tema.
Además, la sección sobre Ampersands en valores de atributos URI se relaciona: http://www.w3.org/TR/html401/appendix/notes.html # hB.2.2. –