de SOAP WSDL utiliza para la comunicación por cierto del consumidor y el proveedor, mientras que resto sólo utiliza XML o JSON para enviar y recibir datos
WSDL define contrato entre el cliente y el servicio y es por su naturaleza estática. En el caso de un contrato REST, es algo complicado y está definido por HTTP, URI, Formatos de medios y Protocolo de coordinación específica de la aplicación. Es altamente dinámico a diferencia de WSDL.
SOAP no devolver un resultado legible por humanos, mientras RESTO resultado se puede leer con XML es simplemente o JSON
Esto no es cierto. Simple XML o JSON no son RESTful en absoluto. Ninguno de ellos define ningún control (es decir, enlaces y relaciones de enlaces, información de métodos, información de codificación, etc.) que está en contra de REST en cuanto a que los mensajes deben ser autónomos y coordinar la interacción entre el agente/cliente y el servicio.
Con vínculos + relaciones de enlace semántico, los clientes deben poder determinar cuál es el próximo paso de interacción y seguir estos enlaces y continuar la comunicación con el servicio.
No es necesario que los mensajes sean legibles por humanos, es posible usar un formato críptico y crear aplicaciones REST perfectamente válidas. No importa si el mensaje es legible o no.
Por lo tanto, XML simple (application/xml) o JSON (application/json) no son formatos suficientes para construir aplicaciones REST. Siempre es razonable usar un subconjunto de estos tipos de medios genéricos que tienen un fuerte significado semántico y ofrecen suficiente información de control (enlaces, etc.) para coordinar las interacciones entre el cliente y el servidor.
REST es sólo sobre HTTP
No es cierto, HTTP es el más utilizado y cuando hablamos de servicios web REST solo asumimos HTTP. HTTP define la interfaz con sus métodos (GET, POST, PUT, DELETE, PATCH, etc.) y varios encabezados que se pueden usar de manera uniforme para interactuar con los recursos. Esta uniformidad se puede lograr con otros protocolos también.
P.S. explicación muy simple, pero muy interesante de ocio: http://www.looah.com/source/view/2284
Son incomparable al menos porque SOAP es un protocolo y REST es un concepto sin especificación definida en absoluto. Nada prohíbe que uno escriba un servicio web SOAP compatible con REST. –