Sensor Fusion en dispositivos iOS

Question

Estoy tratando de descubrir cómo podría comenzar a implementar la fusión de sensores en el iPhone. He empezado esta charla de David Sachs:

Sensor Fusion on Android Devices

Aunque la charla de David es muy ilustrativo, que no muestra ningún código (que tiene sentido). He visto los ejemplos GLGravity (para extraer el vector de gravedad) y AccelerometerGraph, pero necesito ayuda o al menos orientación sobre cómo combinar las entradas de acelerómetro, giroscopio y brújula para que el resultado sea similar al que muestra David.

Gracias

Answer 1

ACTUALIZACIÓN: Como de 19 de mayo de 2015, no hay ningún punto en la ejecución de la fusión de sensores a sí mismo en los dispositivos móviles: Tanto Android (SensorManager bajo Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) y el iPhone (Core Motion bajo CMAttitude) ofrece su propia .

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(La respuesta original del 5 de mayo del 2011)

He implementado fusión de sensores para Shimmer 2 dispositivos basados ​​en este manuscript. Lo recomiendo altamente.

La fusión del sensor a menudo se logra por Kalman Filter.

Sin embargo, no existe tal como "Filtro de Kalman para programadores". El filtro de Kalman es difícil de entender. No podrá implementarlo y usarlo correctamente si no lo entiende. Solo use el manuscrito de arriba.