Rectificación estéreo de dos cámaras diferentes en OpenCv

Question

Tengo los parámetros de calibración estéreo de dos cámaras diferentes (resoluciones diferentes). Quiero utilizar estos datos para la rectificación estéreo y calcular el mapa de disparidad. El problema es que las imágenes de las dos cámaras tienen diferentes tamaños y no sé cómo especificar estos tamaños. cvStereoRectify toma solo un tamaño, suponiendo que ambas imágenes son del mismo tamaño.

Cualquier sugerencia en este sentido será muy apreciada.

Saludos,

Khan

Answer 1

¿Ha intentado utilizar una región de interés en la cámara de mayor resolución? Por ejemplo, supongamos que tiene una cámara de 640x480 y una cámara de 800x600. Puede hacer lo siguiente:

VideoCapture videoLo(LOW), videoHi(HIGH); 
Mat loRes, hiRes; 

Point hiCenter(hiRes.size().width/2, hiRes.size().height/2); 

int key = 0; 
do 
{ 
    videoLo >> loRes; 
    videoHi >> hiRes; 

    // this will give you the center 640x480 of the high res image. 
    Mat hiResWin(hiRes, Rect(hiCenter.x - loRes.size().width/2, 
          hiCenter.y - loRes.size().height/2, 
          loRes.size().width, 
          loRes.size().height)); 

    key = waitKey(33); 
} while((char)key != 27); 

Espero que sea útil!

Answer 2

Me enfrenté al mismo problema una vez cuando realicé la calibración estéreo. Se puede resolverse ajustando el tamaño de la imagen parámetros de

captureR = cvCreateCameraCapture(0); // from camera 1 
    cvSetCaptureProperty(captureR, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640); 
    cvSetCaptureProperty(captureR, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480); 
    if(!captureR) { printf("\nCouldn't open the camera1\n"); return -1;} 
    captureL = cvCreateCameraCapture(1); //from camera 2 
    cvSetCaptureProperty(captureL, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640); 
    cvSetCaptureProperty(captureL, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480); 
    if(!captureL) { printf("\nCouldn't open the camera2\n"); return -1;}