Qué filtro de Kalman se necesita

Question

Estoy buscando mejorar el seguimiento de gps para una aplicación que heredé. Seguimos latitud, longitud y altitud. Después del seguimiento damos estadísticas de velocidad, distancia y descenso vertical. El código actualmente usa un filtro de paso bajo para mantener la altitud bajo control, pero no hace nada con lat lon. Lo que causa problemas con la velocidad y la distancia.

Estaba buscando implementar un filtro de Kalman para ayudar a reducir el ruido. Mi pregunta es acerca de las diferentes versiones del filtro de Kalman. Con lo que necesitamos rastrear, ¿puedo salir adelante con un filtro de Kalman o necesito investigar un filtro de Kalman extendido/sin aroma?

Gracias

Answer 1

se necesita un extendieron filtro de Kalman debido a que el modelo físico de un objeto en movimiento no es lineal.

Puede sufrir aceleraciones, cambios de dirección, etc., por lo que el filtro kalman no podrá rastrearlo correctamente. Ajustar un filtro de kalman extendido es más complicado, pero puede encontrar un montón de documentos e información al respecto.