El desarrollo estándar de Android requiere herramientas de compilación (por ejemplo, compiladores de Java) que no se ejecutan en Android, ni es probable que se ejecuten en Android en cualquier momento muy pronto.
SL4A le permite escribir scripts en varios idiomas, y tiene cierta capacidad para que los scripts tengan UI simples y se distribuyan como APK.
Es posible modificar una aplicación PhoneGap para permitirle editar el contenido HTML/CSS/Javascript en un dispositivo y cargar ese contenido. Sin embargo, no lo hace "de fábrica" y aún necesitará las herramientas de compilación (o acceso a build.phonegap.com) para crear archivos APK.
Probablemente existan otras soluciones en esta área general también. Todas son formas de programación "no tradicionales" para Android, lo que significa que están al margen del desarrollo general de Android. Como no especificó cuáles son sus objetivos, no está claro si este tipo de soluciones son significativas para usted o no.
¿Desea desarrollar aplicaciones de Android en un dispositivo Android en sí? No creo que eso sea posible. – poke