Tengo un requisito de la construcción de una unidad de medición inercial (IMU) a partir de los siguientes sensores:mejor libro para aprender fusión de sensores, específicamente en relación con la integración de IMU y GPS
- acelerómetro
- giroscopio
- magnetómetro
Debo integrar estos datos para derivar la actitud de la plataforma del sensor y las fuerzas externas implicadas (por ej., Restar la inclinación de la aceleración lineal).
Debo utilizar esta información para complementar una unidad de GPS estándar para proporcionar mediciones más consistentes que las que puede proporcionar solo el GPS.
entiendo los requisitos básicos de este problema:
- Integrar sensores. (Para cancelar el ruido, reste la aceleración).
- Eliminar ruido. (Filtro de Kalman)
- Integra la medición de IMU en el GPS.
Aunque hay varias bibliotecas actualmente alrededor que hacer esto por mí (http://code.google.com/p/sf9domahrs/) lo necesario para comprender los mecanismos implicados a un nivel donde soy capaz de explicar las técnicas a otras personas después de haber implementado la solución.
He estado revisando los siguientes recursos, pero no estoy seguro de a qué debo dirigirme ... Necesito algo que cubra Sensor Fusion, Filtrado, IMU, Integración.
Multisensor-Fusion-Integration-Intelligent-Systems
Positioning-Systems-Inertial-Navigation-Integration
Mechatronics-Intelligent-Systems-Off-road-Vehicles
Autonomous-Flying-Robots-Unmanned-Vehicles
espero que alguien con experiencia en esta área puede proporcionar cualquier recomendación.
Muchas gracias.
Tal vez podría recomendar más, pero debo saber lo que está tratando de rastrear. ¿Peatones? ¿Carros? Pequeños aviones? Por lo tanto, sea más específico acerca de sus requisitos y cuéntenos más sobre el problema que está tratando de resolver. – Ali