WebGL es de hecho de bajo nivel. Eso no es un problema si ya tiene las herramientas y funciones para administrar sus datos de escena (mallas, materiales, sombreadores, optimizaciones de representación, etc.). Simplemente significa que necesita estar familiarizado con el flujo de gráficos, cómo funciona, la mejor manera de optimizarlo y cuáles son los errores sutiles y las soluciones provisionales de un controlador de tarjeta de video al siguiente.
En términos de marcos, me temo que soy un poco parcial, ya que estoy escribiendo uno. :)
He estado poniendo mucho esfuerzo en Jax (http://blog.jaxgl.com/what-is-jax/) para que sea lo más potente, simple y flexible posible. Toma prestados muchos de sus conceptos clave de Ruby on Rails, usando Ruby en segundo plano para generar y automatizar tanto como sea posible. Esto le permite al desarrollador (usted) comenzar a trabajar de inmediato, en lugar de jugar con detalles de implementación. El resultado final es 100% HTML y JavaScript, por lo que no hay necesidad de preocuparse por la compatibilidad. Si te apetece probar algo nuevo, dale una oportunidad a Jax. El enlace de arriba habla más sobre los detalles, y recientemente he puesto en línea una página de "Inicio rápido" (http://jaxgl.com) si simplemente desea apresurarse y renderizar algo.
¿Qué vas a utilizar para, y la cantidad de experiencia 3D tiene usted? Cada biblioteca tiene una mezcla de fortalezas y debilidades. Por ejemplo, GLGE está bastante orientado al juego, PhiloGL es para visualización de datos, SceneJS es para gráficos de escena, three.js es más general. –